Приложение в Текст программы Алгоритм спутниковой радионавигации

Боровков Владимир Алексеевич. Алгоритм спутниковой радионавигации низковысотного космического аппарата при перерывах в поступлении измерений: Дис. ... канд. техн. наук : 05.07.09 ,-М.: РГБ, 2006, 2006
Приложение в Текст программы

в данном приложении приведены тексты программ алгоритма вычисления навигационной оценки с использованием средневзвешенного МНК и регуляризирующего алгоритма вычисления навигационной оценки предложенной в работе; алгоритма вычисления навигационных решений в HIT; реализации методики вычисления статистических характеристик навигационной информации. Программы написаны на базовой версии языка программирования высокого уровня FORTRAN 77, Приложение содержит следующие материалы: Файлы исходных данных. Файл результатов работы программы. Тексты программных компонент: Основных программных модулей программы средневзвешенного МНК вычисляющего унифицированную оценку. Основных программных модулей программы МНК, вычисляющего специализированную оценку, диссертации. Программных модулей для общего использования программы средневзвешенного МНК и программы вычисляющей специализированную оценку. в тексте программы содержатся комментарии, поясняющие содержание программного кода. Файлы исходных данных: Файл mnk_dat.l: 10 КОЛИЧЕСТвО ИЗМЕРЕННЫХ вЕКТОРОв ОТ 2 ДО 15 КОЛИЧЕСТвО ОЦЕНОЦЕННЕННЫХ вЕКТОРОв ОТ 1 ДО 14 ЧИСЛО УЧИТЫвАЕМЫХ ГАРМОНИК в ГПЗ ОТ О ДО 16 120. ИНТЕРвАЛ вРЕМЕНИ МЕЖДУ ИЗМЕРЕНИЯМИ (СЕК) ОТ 0. 86400. 40. 1ИАГ ИНТЕГРИРОвАНИЯ МОДЕЛИ ДвИЖЕНИЯ ОТ 0.1 ДО 120. (СЕК) 1 ПАРАМЕТР ДАТЧИКА СЛУЧАЙНЫХ ЧИСЕЛ ОТ -1 ДО 1000 1 КОЛИЧЕСТвО вАРИАНТОв ОЦЕНОК - (1) 1. МОДУЛЬ ОШИБКИ ИЗМЕРЕНИЙ ОТ 0, ДО 100. 1 ПРИЗНАК СИСТЕМЫ КООРДИНАТ - О ИЛИ 1 вАРИАНТ вЫЧ-ИЯ МАТРИЦЫ БАЛЛИСТИЧЕСКОЙ ПРОИЗвОДНОЙ: 1,2,3. ' ' 01 вЫХОДНАЯ ТОЧНОСТЬ ПРИБЛИЖЕНИЯ ОЦЕНКИ в МНК КОЭФФИЦ. СТАРЕНИЯ НАвИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ ОТ 1. ДО 0. 0.0 ИНТЕРвАЛ ПРОГНОЗА НАвИГАЦИОННОЙ ОЦЕНКИ ПРИЗНАК вЫЧИСЛЕНИЯ ОЦЕНКИ С ДРУГИМ КОЛИЧ. ГАРМОНИК (3) КОЛИЧ. ГАРМОНИК С КОТОРЫМ ОБРАБАТ. вЕКТОРА ОТ 0 ДО 16 0.03 БАЛЛИСТИЧЕСКИЙ КОЭФФИЦИЕНТ 0.0 ОШИБКА БАЛЛИСТИЧЕСКОГО КОЭФФИЦИЕНТА ОТ 0. ДО 1. Файл alf_bet: 0 alfaorO. до 10, 1.0 beta от 0. до 10. параметр =1. 1. параметр =1. Файл BWS: вариант файла BWS для двух векторов измерений -1080.000000000 Ozenmnk 38610.00000000 4053.85669606 -5246.36076709 .92093767 5.78952120 4,45317075 -.00021645 6601.958436134 .007158623 .015823935 -.073252961 2.489989338 7.209173710 -960.000000000 6530.135870851 298.230775801 862.202408960 -1.122498171 2.475637565 7.136880767 Prograram ШК_рагуля с Используется прогноз с 16 гармониками в разложении. Программа вычисления оценки о метолом МНК спецяал доработка программы для двойного обращения к Gl_ с самый правильный вариант доработанный вариант с правильной дисперсией при alfa-0 с и знаком минус (-) при FI1L_F1 implicit real+8 (a-h,o-z) dimension rvg(6},rva(6),rvnev(6),rv(6},osch(6) dimension rnom(16,7), rozen(16,7),radotk(16,7) /,REE(96> dimension rvpoz(6),vo(6),vg(6), rvv(6),г!огг1(6),rlozz(6),DIS26 (5) COMMON /OBL1 /NDATA(3) common/STAR/ALT COMMON / GEO /AMU,RE,OMZ,ALF,AJ2,AJ4 common/stat/atkpr(100,6) /,atk(100,6),woz(100,6),amd(100,6) common/c3/rvist(6}, rvistpr(6) common/otlad/npeh,h,ng,nskid common/parsbe/sbal common/paratm/sun(2),ap,f1,fsh,pr,natm,ndate(3) common/c/r(16,7) ,hf (96, 6),ozz(16,7),roz(16,7) common/sigl_6/sig(6) coinmon/wesa_os/ABC_T (6) ,ABC (6) external fsbal с орбита Коб - 250350, наклонение 00,01 град Тд™ 5419.2 СЕК data rvg/6682.242, 0.0, 0.0,-0.05840, 7.23971,0.00135/ с орбита 500 525 , наклонение 0,05 град с data rvg/6878.160,0.0,0.0,0.0,7.12324,0.00665/ do 2 i-1,6 2 rv(i)=rvg(i) e=Q.005 npeh=0 sbal-0.0 ng=4 ndate{l>=l ndate(2)=1 ndate(3)=1990 ndata(l)=ndate(l) data(2)=ndate(2) ndata[3)=ndate(3) natm=l ' ko=12 kozn=l ' th=10. tpro=5593.2 С tpro-1.2 с варианты работы nprog=0 {без прогноза и стат. обработ) с nprog=l (с прогнозом и стат. обработ) nprog=l open (un±t=3, ^^^шпк^гег') open (unit=5,file=rmnk_dat,,status='oldl) read(5,100) ко,когп,пд,th,h,NVOZ,NWAR,S,npriz,nskid,e,alt /,TPRO,nwras,ngo,sbal, osbal 100 format <12/i2/i2/g20.5/g20.S/i3/i3/g20.5/i2/i2/g20.7/g20.7 //G20.7/i3/i4/g20.7/g20.7) write(3,100) ко,kozn,ng,th,h,NTOZ,NWAR,S, npriz,nskid,e,alt /,T PRO,nwras,ngo,sbal,о sbal writef,107) tpro.nwar,KO,KOZN 107 format (' M. H. К., ПРОГНОЗ ОЦЕНКИ HA',F11,3,' СЕК',/, /' Колич. вариантов =',i3,' КО,KOZN=',213 ) write(3,107) tpro close(unit=5) open {unit=5,fiLe='abc_TP',status-"'old) read(5,189) (abc_T(i),i=l,6) 109 format (g20.7) ? write{,197) (abc_T(i>,i=l,6) 197 format (' вЕСА- abc_T ->',6F11.3) close(unit=5) open (unit=5,file=abc',status='old") read(5,129) (abc(i),i=l,6} 129 format (g20.7) write(,127) (abc(i),i=l,6) 127 format (' вЕСА = abc ->',6Fll.3) close(unit-5) call drk(ng) do 18 klp=l,NWAR if(nwras.eq.2} goto 188 if(nwras.eq.3) goto 188 if(nwras.eq.1) goto 188 188 continue t0=0. open (unit=5,file='T0_nah',status='old') read(5,108) TO 108 format (g20.5} close(unit-5) write(,119) TO 119 format!' TO начальное=',E20.5) t=tO do 32 i-1,6 32 rv(i)=rvg(i) do 4 k"kozn,ko tv=t+th do 3 i-1,6 rnom(k,i+l)=rv(i) r{k,i+l)=rv(i) r(k,l)=t rnom(k,l)=t call prog$t(tv, t,rv,rva,u,h,ndate,nskid,ng,fsbal) t=tv continue do 22 i-1,kozn do 22 k-1,7 22 ozz (i, k) =r (i, k) do 20 k=l,6 20 rvist(k)=r(ко,k+1) с прогн оцен tv=r(ко,1)+tpro t=r(ko,l} do 47 i=l,6 47 rvg(i)-rvist(i) call prog$t(tv,t, rvg,rva,u,h,ndate,nskid,ng,fsbal) do 48 i-1,6 r(ko+1,i+1) =rvg (1) mom (ko+1, i+l)=rvg(i) rvist (i) -=rvg (i) 4 в rvistpr(i)=rvg(i) write(3,51) {(r(kk,ji+1),ji=l,6),кк=когп,ко) write(,51) {formatC Номинальные вектора ->',9(/6(fl3.б))) с прогноз оценки ОТ0г=ГШ)г+к1р7 write(3,65l} ng,ngo,sbal,osbal write651) ng,ngo,sbal,osbal open (unit=l, file-'BWS') call wositms (ко, kozn,NVOZ, kip, s) close(unit=l) if(nwras.eq.1) goto 8B8 с Доработка для ввода из BWS > ng = 4 как в ССН if(nwras.eq.3) ng = ngo с обращение к МНК " С тут нужно вставить прогноз г,т на Tnp=tpro tv=r.[ko, 1} +tpro t=r(ко,1) do 147 i-1,6 rvg (i) =r [ко, i+1) call prog?t(tv,t,rvg,rva,u,h,ndate,nskid,ng,fsbal) do 149 1=1,6 149 r {ko+1,i+1) =rvg (i) r{ko+1,1)=R(K0,1)+TPRO с считывание первого проближения оценки в точке с с из файла ozk_mnk который вычисляет программа mnk 650 format [f20.8) goto 788 do 148 i=l,6 r(ko+1,i+1) = rvist(i) + 0.000001 751 formate оценка 1 на момент t* из rvist ') write(,7$l) 78Э write{,650} (r(ko+1,ji>,ji=l,7) close(unit=5) write(3,551) (r(ko+1,ji+1),ji=l,6) write(,551) (r(ko+1,ji+1},ji=l,6) 551 formate вектор на tnp->', /6 (f 13.6)) write(3,52) ((r(kk,ji+1),ji=l,6),kk-kozn,ko+1) write(,52) ({r(kk,ji+1),ji-1,6)rkk=kozn,ko+1) formate возмущенные вектора ->?,16(/6(fl3.6))) с доработка для второй итерации Gl_ 1.04.02 do 272 i-1,6 R102Z1 (i) - rvist(i) 272 rvnev(i} = rvist(i) - r(ko+l,i+l) r_oz=0 do 572 1=1,3 572 r oz =r oz+\| rvist(i)-r(ko+1,i+1))*2 WRITE",725У (rvist(ji},ji=l,6),(r(ko+1,ji+1),j i=l,6) /,[rvnev(ji),ji=l,6),г_ог 725 format (' до Gl_ rvist, r (ko+1,), rvnev, r__oz=> 1,/, 6gl6.S,/, /6gl6.8,/6gl6.8,fl2.5) it_Gl_ = 1 sbal = abal + osbal * 3bal write(3,651) ng,ngo,sbal,osbal write(,651) ng,ngo,sbal,osbal 651 format( ng,ngo, sbal,osbal ->',2i4,2f13.6} 666 continue call retannk_w[ко, kozn, e,npriz, kip,it_Gl_) с обращение к программе с весом по первой переменной на момент с последнего измерения t* alfa + beta = 1 , alfa>0, beta>0 alfa-1. beta-=0. open (unit=5,file='alf_bet',status='old'J read{5,106) alfa,beta,гпак 106 format (g20.7) write(,105) alfa,beta,znak 105 format С alfa,beta,2nak=',3f20,7) close (unit=5> с вычисление оптимального коэффициента alfa dp = 3600. dsk = 3600000000. dp = 0.000277777777 dsk - 0.00000000027777777 if( it_Gl_ .It. 2 ) call BALOB(КО,KOZN) call alf_opt(al_op,dp,dsk, ko,kozn,sig_2_df ) al__oprl = al_op al_opr = al_cp write!,115) al_op format (' alfa_optim после alf_opt=",?20.9) open (unit=5,f ile='alf_opt,status='old) write(,306) al_op,ko,kozn write(5,306) al_op, ko, kozn 306 format (' alfa_optimalnoe=",f20.7,214) al_op=alfa if(al_opr .It. 0. } al_opr = 0. call DIS_ALOP( AL_OPr ,DP,DSK,KO,KOZH,DIS_A, DIS_A0 ) DIA=SQRT(DI3 A) ~ DIA0=SQRT(DIS_A0} dul- ( (DtAO-DTA) /DIAO) 100. DPS-SQRT(DP) Dsks-SQRT(Dsk) write{,116) DIA, DIAO, DUL, al_opr, DPS,DSKS write(5,116) DIA, DIAO, DOL, al_opr, DFS,DSKS format С после DIS_AL0P=>',/,' DIS_A=',f23.13,/, /' DIS_A0= ,f23.13, /, ' DUL%™,F13.5,/,' al_op=',f13.5,/,' D_P_SK_ish= ',2f23.9) CALL DIS_2_6( AL_OPr , DIS_A,DIS26,KO,KOZN,DP,DSK) write(,1103) (sig(i),i=l,6),sig(l)+sig(2)+sig(3),sig(4)+sig(5)+sig(6) write(5,1103) (sig(i),i=l, 6),sig(l)+sig(2)+sig(3),sig(4)+sig(5)+sig(6) format (' MHK( стандарт) sig_x_y_z_Vx_Vy_Vz,сум_1+2+3,сум_4+5+6=',/,6f12.6,/2f12.7) write(,1104) dia, (DIS26(i),i=l,5),dia+dis26(1}+dis26(2),dis26(3)+dis26(4)+dis26(5) write(5,1104) dia,(DIS26(i), i=l,5) ,dia+dis26(1)+dis26(2),dis26(3)+dis26(4)+dis26(5) formate (спец) sig x_y z _VJC VY Vz, сум_1+2+3, сум_4+5+6=', //,6fl2.6,/2fl2.7) "" ~write(7ll05) ((SIG(1)-dia)/SIG(1))100., /(((SIG{I+l)-DIS26(i+l))/Sig(i+l))100,,i=l,5 ) write(5,1105) ((SIG(1)-dia)/SIG(1))* 100., ({(SIG(I + 1)~ DIS26(i+1))/Sig{i+l))100.,i=l,5 ) formatC Проц. уяуч {(станд)-(спец)/(стан)} %=>',/, 6fl2. 3) . close(unit=5) open (unit-5,file=,alf_op_s,status"'old') ko_sig=abs( sig_2_df)/ sig_2_df write(,316) (r(ko,l)+tpro),(r(ko,l)+tpro)/5400.,al_opr,al_oprl /,ko_sig,sig(1),dia,((sig(l)-dia)/sig(1))U00. write(5,316) (r[ko,1)+tpro),(r(ko,1)+tpro)/5400.,al_opr, /al_oprl,ko_sig,sig(l) ,dia, ((sig(1)-dia)/sig(1})"100. 316 format ('al_cp \ f 9.1, 3f7 .3, i7, f 10. 6, f 10. 6, f 9.2) close(unit=5) ALFA = al_op callGl_(alfa,beta,znak,KO,KOZN,rlozz,it_Gl_) do 172 i=l,6 172 rvnev(i) = rvist(i)-rlozz(i) WRITE(,7 05) (rvist(ji),ji=l,6},(rlozz(ji),ji=l,6) /, (rvnev(ji),ji=l, 6) 705 format (' после Gl_ rvist,rl02Z,rvnev= ',/,6gl6.8,/,6gl6.8,/, /6fl6.8) rnevmnk=abs(rnom(ko+l,2}-ozz(ko+1,2)] rnevdob=abs(rnom(ko+l,2)-rlozz(1)) rnev=abs{ozz(ko+1,2)-rlozz(1)) write(,185) ozz(ko+1,2), rlozz(1),rnevmnk,rnevdob,rnev 1B5 formate после Gl_ gzz(ko+1,2), rlozz,= ',/,2f21.8,/,'rnevmnk,rnevdob,rnev= ', 3 f 21. 8) WRITE(,601} (ozz(ko+1,1+ji),Rlozz(ji), ozz(ko+1,1+ji)-RIOZZ(ji),rvist(ji)- RlOZZ(ji),ji=l,6) 601 format (' после Gl_ ozz,RIOZZ, ozz-rlozz, rvist-rlozz= 1,/,6(4с доработка для второй итерации Gl_ r{ko + 1 , 1+i) = rlozz(i) 920 ozz(ko + 1 , 1+i) - rlozz(iJ r_oz=0 R_OTK=0 do 448 i-1,3 R_OTK " R_OTK + (RlOZZl(i)-rlOZZ(i))2 448 r~oz " r_oz + (rvist(i)-rlozz(i))2 Г oz = sqrt(r_02) r_OTK=sqrt(r OTK) WRITE(,702) IT_G1_ 702 format {1 после Gl_ IT_G1_= ',14) WRITE(,701) (rvist(ji), ji-1,6) , (rlozz(ji),ji=l,6),r_oz,R_OTK 701 format (' после Gl_ rvist,rlozz,r_oz,R OTK= ', /, 6gl6.8,/,6gl6.8,/,2fl9.7) do 921 i-1,6 о доработка для второй итерации Gl_ 921 R10ZZ1 (i}=rlozz\|i) iff r_otk .LT. e ) goto 111 if( it_Gl_ .eq. 21 ) goto 111 i.t_Gl_ - it_Gl_ + 1 goto 666 111 continue с вычисление rozen () уточненной {) траектории do 320 i-1,6 320 rv(i}=oaz(ko+ 1 ,1+1) do 310 i=l,6 310 ROZEN ( ko , i + 1 } = rv (i) ROZEN ( ko ,1 ) = t t=ozz(ko+1,1} do 40 k - kozn , ko tv = r ( ko + kozn - k , 1 ) call progSt(tv,t,rv,rva,u,h,ndate,nskid,ng,fsbal) do 30 i-1,6 ROZEN ( ko + kozn - k F 1 ) = tv 30 ROZEN ( ko + kozn - k , i + 1 ) = rv(i) t=tv 40 continue С вЫЧИСЛЕНИЕ КвАДРАТОв НЕвЯЗОК С вЕКТОРАМИ ИЗМЕРЕНИЙ 5.09.02 KI-K0-K0ZN+1 do 302 L=1,KI do 302 1=1,6 302 REE(6(L-l)+I)=ROZEW(KOZN+L-1,1+1)-R{KOZN+L-1,I+l) DO 301 LF=1, (KI6) 301 REM2 = REM2 + REE(LF)*2 REM2 = SQRT(rem2) с Прогноц оценки с доработка if(ko.eq.l6) koo - 16 iffko.lt.16) koo -ko+1 с для tnpor do 444 i=l,6 rvv{i)-rvistpr(i) vg{i)= ozz( koo ,i+l) - rvistpr(i) rozen (koo,i+1} - ozz( koo , i+1) 444 rnom (koo,i+1} = rvistpr(i) t=r(ko+1,1) call GS_OCV{0,T,RVv,VG,VO) WRITE (,341) t, {rw(ji) ,vg(ji),vo(ji), ji=l, 6) 341 format (' t -rvv vg vo',g24.9, 6{/3g24 . 9)) do 440 k=kozn,koo RADIOS1 = 0. RADIUS2 - 0. RADIUS3 =0. ry - 0. vx = 0. vy = 0. vz = 0. do 340 i-1,1 RADIUS1 = RADIUS1 + ( rnom(k,i+l) - R(k,L+l) }+2 RADIUS2 = RADIUS2 + ( rnom(k,i+l) - ROZEN(k,i+1} )2 RADIUS3 = RADICJS3 + ( rnom(k,i+2) - rozenfk,i+2) ) 2 vx= vx + ( rnom(k,i+4) - rozen(k,i+4) ) 2 vy- vy + ( rnom(k,i+5) - rozen(k, i+5] ) 2 vz= vz + ( rnora(k,i+6) - rozen(k,i+6) ) Z 340 ry- ry + ( rnom(k,i+3) - rozen(k,i+3) ) 2 radotk(k,1) = SQRT(RADIUS1) 1000. radotk(k,2) = SQRT(RADIUS2) * 1000. radotk(k,3) = SQRT(RADIUS3) * 1000. ry - SQRT(ry) * 1000. vx = SQRT(vx) * 1000. vy = SQRT(vy) * 1000. vz = SQRT(vz) * 1000. 440 continue otkvt = rnom(koo,i+1) - ROZEN(koo,i+1) otkvt = ABS(vg(l)1000.) open (unit=4,file=radot') WRITE(4,300) (FORMAT(12) WRITE(2, 240) (RADOTK(kk,l),RADOTK(kk, 2) , RADOTK(kk,3),KK=KOZN,KOo) format (fl2.2,' ',?12.2,' \fl2.2) close(unit=2) open (unit=2, file=,dr0_dob1) WRITE(2,241) RADOTK(koo,2),RADOTK(koo, 3},гу,vx,vy,vz,REM2 format (3f13.2,3f12.6, f8.2) close(unit=2J do 37 k=l,6 osch(k)-rvist(k)-r(ko+1, k+1) 37 rvnev(k)=rvist(k)-ozz(ko+1,k+1) srvnev=sqrt(rvnev(l)2+rvnev(2)2+rvnev(3)2) sosch=sqrt(03ch(l)2+osch{2)2+osch{3)2) write(3,50)kip,ozz(ko+1,1),(rvnev(i),i=l,6), /(022(ko+1,ji+1),ji-1, G) write(,50}kip,ozz(ko+1,1),(rvnev(i),i=l,6), /(ozz(ko+1,ji+1},ji-1,6) 50 formatC КОНЕЦ вариант ->',13,' время >',fl2.3,/, /' НЕвЯЗКА rvist-ozz; ozzo,/6fl3.6/6f13.6) write(,155) write(3,155) 155 formate КОНЕЦ в ГСК №K =>',/, Г rvist , г , ozz , rvnev=rvist-ozz , rvist-r,rvistpr-rvpoz' /) write (,150}rvist(ji},r(ko,ji+1) ,ozz(ko+1, ji+1),rvnev(ji),/osch(ji),atkpr(kip,ji},ji-1, 6) write(,151) srvnev,305Ch write(3,150) (rvist {ji),r(ko+1,ji+1),ozz(ko+1, ji+1) , rvnev(j i}, /osch(j i),atkpr(kip,j i), ji-1,6} write(3,151) srvnev,sosch 151 formate srvnev, sosch= \2fl8.6) 150 format (3f 14 . 6, 3f 11. 6) с доработка для фильтра open (unit=4,file='ozenk_w3) write(4,1100} (ozz(koo,i },i=l,7) HOC format (7(g20.7/),' оценк из mnk_ws2') write(3,950) (ozz{koo, ji),ji-1,7) write(, 950) (ozz(koo, ji),ji=l,7} 950 formate оценк из ozenk_ws2',7f11.5) goto BB8 open (unlt=2,file='dr0_kal.nu') do 1320 i=l,G 1320 rv(i}=ozz(ko,i+1} do 1310 ii=l,6 1310 ROZEN ( ko , ii + 1 } = rv (ii) ROZEN ( ko ,1 ) - t t=ozz(ko,1) do 140 k = kozn , ko -1 tv = r ( ko + kozn - k - 1 , 1 } call prog$t(tv,t,rv, rva, u,h, ndate, nskid,ng,fsbal) do 130 il=l,6 ROZEN { ko + kozn - k - 1 , 1 ) - tv 130 ROZEN ( ko + kozn - k - 1 , il+1) = rv(il) t=tv 140 continue 1 с Прогноц оценки call prooz (tpro,kip, ko,rvpoz) if(ko.eq,16) koo = 16 if(ko.lt.l6) koo = ko + 1 do 443 i-1,6 rozen (koo,i+1) = rvpoz(i) 443 rnom (koo,i+1) = rvistpr(i} do 1440 k=kozn,koo RADIUS1 = 0. RADIUS2 = 0. RADIUS3 =0. do 134D i=l,6 RADIUS1 - RADIU51 + ( rnom(k,i+l) - R(k,i+1) } 2 RADIUS2 - RADIUS2 + ( rnom(k,i+l) - ROZEN(k,i+1} )2 1340 RADIUS3 = RADIUS3 + { r{k,i+l) - rozen(k,i+l) }*2 radotk(k,1) = SQRT(RADIUS1) 1000. radotk(k,2) = SQRT(RADIUS2) * 1000. radotk(k,3) = SQRT(RADIUS3) * 1000. 14 40 continue koll-ko-kozn+1 koll=ko-kozn+2 WRITE(2,239} KOo WRITE(2,240) (RADOTK(kk,1),RADOTKЈkk, 2).RADOTK(kk,3),KK-KOZN,KOo) close (tmit=4) close(unit=2) 18 continue if(nprog.EQ.2} goto 888 nprog-2 888 close(unit=3) stop end subroutine rakmnk_w{kizm,kozn, epsol,np,kol,it_Gl } implicit real8(a-h,o-z) cowmon/c4/hfdt(6r96), POP(6) common/c3/rvist(6),rvistpr(6) common/stat/atkpr (100, 6) ,atk (100, 6) ,woz (100, 6}, ажШОО, 6) COMMON/CONST/AM,DMU{6, 6) ,DX(6,6),WOS(6) common/c/r(16,7),hf{96, 6}, ozz(16,7),roz(16,7) common/newz/c(96) соштоп/sigl 6/sig(6) dimension HOSI(6,6),RE{96),rvnev(6),VO{6),RVG(6} NITER-1 NIT0=1 M0BR=1 if( it_Gl_ .ge. 2 ) NOBR=2 HOZZ=l REM1 = -100. KI - KIZM - KOZN + 1 do 9 lp=l,6 9 pop(lp}-0. call PROGOZE[KIZM,kozn,NOZZ) с вычисление баллистических производных write(,7) np 7 formate выч. бал. матрицы вариант ->',i2) k=0 55 call WIHROZ{kozn, kizm,NOZZ,NOBR) IF{NQBR.EQ.1} call DAL(KIZM,kozn,np) с вычисление кор мат ошибок оценки по выборке k-1 ( HF(96,6) ) call MATOS(HOSI,KOZN,KIZM) с Прогноз оценки с вычисление матрицы ошибок вычисление оценки call OEENMNK(HOSI,KIZM,KOZN,it Gl_) do 28 k=l,6 RVG{K)"ROZ(KISM+1,K+1) 28 rvnev(k)=rvist(k)-roz(KIZM+1,k+1) write(3,59) (RVNEV{JI),JI=1,6) write),59) (RVNEV(JI) , JI=1,6) 59 formatC НЕвЯЗКА в ГСК ПЕР. ПРИБ. И НОКИН.1,/6f9.4) CALL GS OCV(0,R{KIZM,1),RVKEV,RVNEV,VO) write(3~52) (VO(JI) , JI=1,6) write(,52) (VO{JI),JI=1,6) 52 formate НЕвЯЗКА в ОСК ПЕР. ПРИв. И НОМИН.o,/6f9.4) write(3,52) (VO(JI), JI=1,б) do 2 L=1,KI+1 do 2 1=1,6 2 RE (6(L-l)+I)=R02(KOZN+L-l,1+1)-R(KOZN+L-l, 1+1) do 27 K=1,6 RVG{K)=ROZ(KIZM+1, K+1) 27 rvnev{k)=rvist(k)-ozz(KIZM+1,k+1) write(3,61) (RVNEV(JI),JI-l,6),ro2 write(,61) (RVNEV(JI),JI=1,6),ro2 61 formate НЕвЯЗКА в ГСК ОЦЕНКИ И НОМИН.',/6f9.4,f13.4) CALL GS_OCV(0,R(KIZM+1,1),RVG,RVNEV,VO) ro2=sqrt(vo(1)2+vo(2)2+vo(3)*2) write(,51) (VO(JI),JI=1,6),ro2 51 formatC НЕвЯЗКА в ОСК ОЦЕНКИ И НОМИН.,/6f9.4,f13.4) write(3,51) (VO{JI) , JI=1,6),ro2 do 33 nk=l,3 33 atk(kol,nk)=vo(nk) REM2=0. DO 30 LF-1,96 0 REM2=REM2+RE(LF) * 2 REM2-SQRT(REM2) REM-ABS(REM1-REM2) REM1-REM2 WRITE(3,89) REM2,REM WRITE(,89) REM2,REM 89 FORMAT { 1 СУММА КвАДРАТОв ОТКЛОНЕНИЙ -\F13.6,/, /' ИЗМЕНЕНИЕ вЕЛИЧИНЫ СУММЫ КвАДРАТОв = ',F10.6) if( REM .LT. EPSOL) go to 4 if.( NITO .EQ. 1 ) go to 4 if( MITER .EQ. 1) go to 44 С КОРРЕКЦИЯ WRITE(3,7 9) NITO,NITER WRITE{,79) NITO,NITER 79 FORMATC NITO,NITER НОМЕР вНЕШ. И вНУТ. ИТЕР.= ',213) NITER = NITER + 1 NITO - NITO + 1 NOBR=2 goto 55 niter=l do 13 J=l,7 13 ROZ(KIZM+1,J)=OZZ(KIZM+1, J) NOBR=l NITO=NITO+1 GOTO 55 do 45 ki=l,6 SIG(ki)=sqrt(hosi(ki,ki)) С КОРРЕКЦИЯ WRITE(3,19) sig{l),sig(2),sig (3) WRITE(,19) sig(l),sig(2),sig(3) 19 FORMATC SIG x,y, 2=', 3F13 . 7) WRITE(,302) {с(ji) , ji-1,6(kizm-kozn+l)] 302 format (' в REKMNK_W c=',6gll.5) continue return end BLOCK DATA implicit real8(a-h,o-z) common/cl/pog{6) common/c4/hfdt{6,96),POP(6) COMMON / GEO / AMU,RE,OMZ,ALF,AJ2,AJ4 ПрИЛОЖ.- в COMMON/CONST/AM,DMU(6, 6),DX(6, 6),WOS(6> common/aeons 1/ayy, azz common/STAR/ALT common/am3/am35,am36,am37 data am35,am36, am37/34359738368. dO, 68719476736.dO, /137438953472.dO/ DATA AM,ALT/0.01, 1.001/ DATA WOS/1.,1.,1.,0.1,0.1,0.1/ DATA pog/0.01666666, 0.01666666,0.01666666, /1.666666d-5,1.666666d-5,1.666666d-5/ DATA DMU/3600.,0.,0.,0.,0.,0., 0.,3600.,0.,0.,0.,0., 0.,0.,3600.,0.,0.,0., 0.,0.,0.,3.6d+9,0.,0., 0.,0.,0.,0,,3.6d+9,0., 0.,0.,0.,0.,0.,3.6d+9/ DATA DX/2.77777777d-4,0.,0.,0.,0.,0. , 0.,2.77777777d-4,0.,0.,0.,0., 0.,0.,2.77777 777d-4,0.,0.,0., 0.,0.,0.,2.7777777d-10,0.,0., 0.,0.,0.r0.,2.7777777d-10,0., 0.,0.,0.,0.,0.,2.7777777d-10/ DATA azz/0.34359737368d+ll/ It ,ayy/0. 10123456789d+ll/ DATA AMD / 398600.5D 0 / If , RE / 6378.140D 0 / If , OMZ / 7.292115D-5 / , ALF / 3.352824419290810D-3 / , AJ2 / -1082.634796598096D-6 / , AJ4 J 1.608D-6 / DATA AM/0.01/ END SUBROUTINE WIHROZ[kozn, kizm,nvar,NOBR} implicit real8(a-h,o-z) common/c3/rvist(6),rvistpr(6) common/otlad/npeh, h,ng, nskid common/parsbe/sbal № common/paratm/sun!2) ,ap, fl,fsh,pr,natm,ndate(3) common/c/r(16,7),hf{96,6),OZZ{16,7),roz(16,7) dimension rvg{6),RVA(6) external fsbal IF(N0BR.EQ.2)GOTO 88 natm=l if(nvar.eq.2} goto 131 do 12 1=1,7 roz(KIZM+1,1)=R02(KIZM+1,1) 8в CONTINUE do 22 i=kozn,kizm t=r(KIZM+KOZN-i+1,1) tv=r(KIZM+KOZN-i,1} do 13 m=l,6 tv=г(KIZM+KOZN-i,1} rvg (m) = roz {KIZM+KOZN-i +1,m+1} call prog$t(tv,t, rvg, rva, U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) do 14 n=l,6 14 roz(KIZM+KOZN-i,n+l}=rvg(n) roz(KIZM+KOZN-i,l)=r{KIZM+KOZN-i,1) 22 continue go to 21 131 continue do 1 1=1,7 1 roz(kozn,1)=ozz{kozn,1) do 2 i=kozn,kizm-1 t=r(i,l> tv=r(i+l,1) do 3 m=l,6 rvg(m)=roz(i,m+l) call prog$t{tv,t,rvg, rva,U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) do 4 n=l,6 roz(i+l,n+l)=rvg(n) roz[i+1,1)=r(i+1,1) 2 continue 21 write(,52) ((rOZ(kk, ji),ji=l, 7),kk=kozn,kIZM+1) 52 formate вЕКТОРА ROZ WIHROZ ->',16{/7(fll.3))) return end SUBROUTINE BAL(KIZM,kozn,NPRIZ) implicit real8(a-h,o-z) dimension A(6,6), в{6, 6) ,C(6, 6), ro(6),rvg(6),RVA(S),RVAO(6} /,D(6,6) common/cl/pog(6) ^ common/с/r[16,7),hf(96,6),OZZ(16,7),roz{16,1) common/otlad/npeh,h,ng,nskid common/STAR/ALT common/parsbe/sbal COMMON/CONST/AM,DMU(6,6),DX(6,6},W03(6) common/paratm/sun(2) , ap, f1, fsh,pr, natrn,ndate(3) common/wesa_os/ABC_T(6),ABC{6} dimension VESO(6,6),VESG(6,6) external fsbal IF(NPRIZ.EQ.l) goto 7 IF(NPRIZ.EQ.2) goto 77 IF(NPRIZ.EQ.3) goto 7 77 7 continue ALTK=1. do 8 L=l,kizm-kozn+1 do 9 i=1,6 9 RVG(I)=ROZ{KIZM+ 1,1+1) t-R{KIZM+ 1,1) tv=R(kozn+L-l,1) if(npeh.eq.1)write(+,213) t,tv,(RVG(kl),kl=l,6) 213 formatC выч бл ло прог-'^аЮ.З/(6fl2.5)) call prog$t (tv,t, rvg, rva,U,H,ndate,n3kid,ng,fsbal) do 11 i-1,6 11 ro(i)=rvg(i) if(npeh.eq.1)write(, 112) t,tv,(ro(kl),kl=l,6) formatC выч бл после прог', 2f20. 7/(6f 12.5) ) do 13 j=l,6 do 14 m-1, 6 14 rvg(m)=ROZ(KIZM+1,m+1) WOS(j}=pog(j1/3, rvg(j)=rvg(j)+wos{j) t=R(KIZM+l,1) tv=R{kozn+L-1,1) call prog$t(tv,t,rvg, rva,U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) do 16 i-1,6 16 hf(6(L-l)+i,j)=ALTK(rvg(i)-ro(i)J/wos{j) ALTK=ALTKALT 13 continue 8 continue goto 20 77 ALTK=1. do 99 n=l,KIZM-KOZN 99 ALTK-ALTK ALT с дораб Тпрог do 319 i-1,6 319 RVG(I)=R0Z(kizm+1,1+1) t=R{KIZM+1,1) tv=R(KIZM,1) call prog$t (tv,t,rvg, rva,U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) do 811 1=1,6 811 ro (i)=rvg{i) do Э13 j=l,6 do 814 m=l,6 M 814 rvg(m)=ROZ(KIZM+1,M+1) WOS (j )=pog (j) /10. rvg (j) =rvg (j ) +wos (j ) t=R(KIZM+l,1) tv-R(KIZM,1) call prog$t(tv,t, rvg, rva,U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) do 816 i-1,6 816 A(i,j)=(rvg(1)-ro(i))/wos(j} 813 continue do 27 kl=l,6 do 27 k2=l,6 27 hf(6(kizm-kozn)+kl, k2)=A(K1,K2) с дораб Тпрог do 118 L=l,kizm-kozn ALTK=ALTK/ALT do 17 kl=l,6 do 17 k2=l,6 17 в(kl,k2)=HF(6(KIZM-KOZN-L+1> +kl,k2) do 19 i-1,6' 19 RVG(I) =ROZ(kizm-L+1,1 + 1) t=R(KIZM-L+1,1) tv=R(KIZM-L,1) call prog$t(tv,t, rvg,rva,U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) do 111 i=l,6 111 ro(i)=rvg(i) do 113 j=l,6 do 114 m=l,6 114 rvg(m)=ROZ(KIZM-L+1,M+1) WOS(j)=pog(j)3 rvg(j)-rvg(j)twos(j) t-R{KIZM-L+1,1} tv=R(KIZM-L, 1) call prog$t(tv,t,rvg,rva,U,H,ndate,nskid,ng, fsbal) do 116 i=l,6 116 A(i,j) = (rvg(i)-ro(i))/wos (j) continue CALL DGMPRD[А,в,C,6,6,6) DO 51 11=1,6 DO 51 12=1,6 51 HF(6(KIZM-KOZN-L )+11,12)=C(II,12) 118 continue goto 20 777 do 37 kl-1,6 do 37 k2=l,6 hf(6{kizm-kozn)+kl,k2)=0. 37 hf(6(kizm-kozn)+kl, kl)=1. do 38 L=l,kism-kozn do 47 kl=l,6 do 47 k2-l,6 47 в(kl, k2)=HF(6(KIZM-KOZN-L+1)+kl,k2) do 29 i-1,6 29 RVG(I)=ROZ(kizm-L+l,1+1) ) t=R(KIZM-L+1,1) tv=t call progSt(tv,t,rvg,RVAO,U,H,ndate,nskid,ng,fsbal) t=R(KIZM-L+1,1) TV=R(KIZM-L,1) call prog$t{tv,t,rvg,RVA,W,H,ndate,nskid,ng,fsbal) t-R(KIZM-L+1,1) TV=R{KIZM-L,1) call MP(t,RVAO,tv,RVA,A) CALL DGMPRD (А, в,C, 6, 6, 6) DO 71 11-1,6 DO 71 12=1,6 71 HF(6{KIZM-KOZN-L)+11,12)=C(II,12) 38 continue С ДОРАБОТКА ДЛЯ тут нужен вес для перевода в из а ОСК 20 do 79 1=1,6 t* veso{i,i)=abc T(i) 79 rvg(i) = r(kizm+1,1+i) t-r(kizm+1,1}~" call OCKGCK(T,RVG,VESO,VESG) DO 371 11=1,6 DO 371 12=1,6 371 HF(6(KIZM-KOZN+ 1 )+11,12 J =vesg(II,12) Ki-(KIZM-K0ZN+ 2 )6 IF(NPRIZ.NE.2) GO TO 87 DO 57 JJ=1,6 DO 57 11=1,6 57 B{JJ,II)=HF(JJ, II) CALL NCAG[TO,NDATA,1,A) CALL DGMPRD(в,A,C,6,6, 6) CALL NCAG(T, NDATA,2,D) CALL DGMPRD(D,С,B,6,6,6) 87 return end SUBRQUTINE EROGOZE ( KI ZM, ko zn , И V AR) implicit real8(a-h, o-z) COMMON/CONST/AM,DMU(6, 6) ,DX(6,6) ,W03 (6) common/otlad/npeh,h,ng,nskid common/еЗ/rvist(6),rvistpr(6) cornmon/c4/hfdt(6,96},POP(6) common/c/r(16,7) ,hf(96,6),ozz(16,7),roz(16,7) dimension rvg(6),rva(6) external fsbal write(,39) kizm,nvar 39 format{* ПДЦМ в 3 l',2[i5)) IF(NVAR.EQ.2) GOTO 5 roz(kizm+1,l)=r(kizm+1,1) do 17 j-1,б с проверка коррекция 17 roz(kizm+1,j+1)-г(kizm+1,j+1) GO TO 8 5 continue DO 6 1-1,6 6 RVG(I}=0ZS(KOZN,I+l) tv=R(KIZM,1) t=R(KOZN,1) CALL PROGST(tv,t, RVG,RVA,U,H,NDATE,NSKID,NG,FSBAL) do 7 j=l,6 7 roz(kizm,j+l)=rvg(j) roz[kizm,1)=TV 8 write{,178) [rOZ(KIZM+1,kl), kl=l, 6) 178 formate в PROGOZ ROZ () , (/ 6f 12. 5) ) continue return end SUBROUTINE OZENKNK(HOSI,KIZM,KOZN,it_Gl_) implicit real8(a-h,o-z) COMMON/CONST/AM,DMU(6,6),DX(6,6),WOS(6> common/c/r(16,7) ,hf(96,6},ozz(16, 7), roz(16,7J common/c4/hfdt(6, 96),P0F(6) common/otlad/npeh,h,ng,nakid common/newz/с(96) dimension A (6),B(6),HOSI(6,6),RVDOB(6),RVG(6),vg(6),vo{6),rv ( 6} if(npeh.eq.1)write(,7) {г(kizm,JJ+1),JJ=1,6) 7 formate 5 1 выч оцен DMPRV ИЗМЕРЕНИЕ r',/6F13.6) K=KIZM-KOZN+l K6=K6 do 1 L=1,K do 1 1=1,6 1 С(6(L-l)+1}=R(KOZN+L-1,I+l)-ROZ{KOZN+L-1,I+l) do 33 ki-1,6 vg(ki)-roz[kizm+1,ki+1)/637800. 33 rv(ki)-r(kizm+1,ki+1) t=roz(kizm+1,1) call GS_0CV(0,T,RV,VG,VO) do 111 1=1,6 111 С(6K+I)=vo(i) write(3,57) (C(JO),JO=l,K6+6} write(,57) (C(JO),JO=l,K6+6) 57 format(1 C()',/16(/6f12.6)) K66-K6+6 CALL PRMV(K66,С,B) call DMPRV(HOSI,B, A, 6, 6} WRITE(,30) (A(JJ) , JJ=1, 6) 30 FORMAT(' в 5 HOSID(r-roz) ',/6f13.6) do 221 1=1,6 221 RVG{I)=ROZ(KIZM+1,I+l) CALL GS_OCV(0,ROZ(KIZM+1,1),RVG,A,RVDOB) ro2=sqrt(RVDOB(1)2+RVDOB(2)2+RVD0B(3)2) OZZ(KIZM+l,1)=R(KIZM+1,1) DO 17 LI=1,6 17 B(LH=A{LI) WRITER,31) (POP (JJ) , JJ=1,6) 31 FORMAT (1 в 5 ПОПРАвКА -',/6^3.6) DO 37 LJ=1,6 37 POP(LJ)™A(LJ) som=l, if{ it_Gl_ .go. 2) som=0. do 5 J=2,7 5 OZZ(KIZM+1,J)=R0Z(KIZM+1,j)+som+B(J-1) 0ZZ(KIZM+1,1)=R(KIZM+1,1) WRITE(34) (B(JJ),JJ=1,6) 34 FORMATe в 5 ДОБАвКА =',/6fl3.6) write(,4) 4 formate 5 3 выч оцен END') WRITE(,302) (c(j1),ji=l,6"(kizm-kozn+1)) 302 format (' c=a OZENMNK,6gll.5) return end SUBROUTINE MATOS(HOSI,KOZN,KIZM) implicit real8(a-h,o-z) Integer L,M COMMON/CONST/AM,DMU(6, 6),DX{6,6),WOS(6) common/c/r(16,71,hЈ(96,6),ozz{16,7) , roz116,7) common/otlad/npeh,h,ng,nskid common/c4/hfdt(6, 96) ,POP(6) common/wesa os/ABC T(6),ABC(6) dimension HFD{96,6},HOSI(6,6),L(6),M(6) KO-KIZM-KOZN+2 MK-K06 do 1 1=1,MK do 1 J-1,6 1 HFD(I,J)=HF(I, J) if(npeh.eq.1)WRITE(,32) ((HFD(JJ,II), I1=1,6),JJ=1,6) FORMATC в MATOS HFD ',6(/6dl3,6)) DO 3 JT-1,MK DO 3 IT=1,6 3 HFDT(IT, JT)=HFD (JT,IT) if(npeh.eq.l) WRITE(,33) {(HFDT(JJ,II),11=1,6),JJ=1,6) FORMATC Б 2 1 HFDT ТРАНС', 6 (/6dl3, 6) ) с доработка do 11 ki = 1 , 6 do 11 kj = 1 , 6 11 DMU(ki,kj) - DMU(ki,kj) * abc(kj) call prddmu(KIZM,KOZH,hfdt) 36 FORMATC в 2 1 HFDT ТРАНС УМНОЖ HA DMO', 6 (/5dl3. 6)) if(npeh.eq.1)WRITE(, 36) ((HFDT(JJ,II),11=1,6), JJ=1,6) call PRD{MK,HFDT, HFD, HOSI) if(npeh.eq.l)WRITE(,34) ((HOSI(JJ,II),11=1,6),JJ=1,6) FORMATC в 2 1 HOSI ПРОИЗвЕДЕНИЕ HFDT,HFD', 6(/6dl3.6)) call DMINV(HOSI,6,D,L,M) WRITE(35)((HOSI(JJ,II),11=1,6),JJ=1,6) FORMATC в HOSI (конец) ОБРАТНАЯ',6(/6dl3.6)) return end Programm МШС_рвгуля С МОДУЛИ P E ГУЛ Я РИЗИ РУОЦЕЙ ПРОГРАММЫ SUBROUTINE G1 (alfa,beta,znak,КО,KOSN,roaz,it__G1_ ) с вымисленме первой компоненты вектора оценки G1 * специального с вида на момент времени t* с коэффициент alfa только справа с доработка итерации до 3-х it_Gl_ в Gl_ с самый правильный вариант С с доработанный вариант с правильной дисперсией при alfa=0 с и знаком минус (-) при FI1L_F1 С ДОРАБОТКА ДОМНОЖЕНИЕ вТОРОГО ЧЛЕНАПРИ ALFA НА DM0(1,1) implicit real8(a-h,o-z) common/cl/pog (6) common/c4/hfdt(6,96) , POP(6) common/c/r(16,7),hf(96,6),ozz(16,7),roz(16,7) с матрица перехода hf_obr(96,6) между t и ti i=l,k COMMON/CBALOB/HFOB(96, 6) COMMON/CONST/AM,DMU{6,6),DX(6,6),WOS(6) common/newz/c(96) common/gg/gli(16), gli_(16),FlTFl(16) DIMENSION E(5),A(5,5),B(5),d(5),Cl(5),C2(5),X(6,96) DIMENSION ROZZ(6), FF(6) open (unit-5, file=1alf_bet1,status='old') read(5,106} alfaa_,betaa_,znakk_(znk al,znk_g 106 format (g20.7) write(, 105) alfa,beta,гпак,znk_al, znkjj 105 format С alfa,beta, znak,znk_al,znk_g=',5f20.7) close(unit=5) ко = ko if( it_Gl_ .It. 2 ) call balob(ко,когп) DO 3 JT=1,6(KO-KOZN+l) DO 3 IT=1,6 3 X(IT,JT)=HFOB(JT,IT) С ДОРАБОТКА ДОМНОЖЕНИЕ вТОРОГО ЧЛЕНА ПРИ ALFA НА DMU(1,1) DO 10 IK=1, KO-KOZN +?- 1 FlTFl (IK) =0. С доработка обнуление члена в HFOB{l,l)> С FF(1) = 0. DO 12 LO=l,6 12 FF(LO) = HFOB(6(IK-l)+l,LO) DO 11 L0=1,6 11 FlTFl(IK) = FlTFl(IK) + FF(LO)FF(LO)(LO,LO) С ДОРАБОТКА / SIGP - DNU(1,1) С ДЕЛЕНИЕ HA DX(1,1) НОРМИРУЮЩЕГО КОЭФ FlTFl(IK) = sqrt( FlTFl(IK)/DX(1,1) ) 10 CONTINUE write{,15) 0 WRITE(,302) (c(ji),ji=l,6(ko-kozn + 2 )) с обращение к подпрограмме* вычисления gl{i) > (gli(16,7)) call agli(ko,kozn) write(,15) 1 15 formatC в Gl_ ШАГ =>41) с обращение к подпрограмме* вычисления gl_(i) > (gli_(16,7)) call agl_i(ko, kozn) WRITE(,309) (FlTFl(JI),ji=l,16) 309 format {o F1TF1= ',6gl2.6) write(,15) 2 GG=0. ALFN=0. DO 1 IK=1,KO-KOZN + 1 ALFN=ALFN + FlTFl(IK) С тут ЕЩЕ УМНОЖИТЬ НА DMU(1,1) 16. минус > знаки минус - на + перед alfa 1 GG = GG + (BETA * Gil(IK) + znk g* ALFA* DMU(1,1) * Gil (IK)) CALL Fll_I(Fll,ko,kozn) K=KO-KOZN+l с обращение к подпрограмме вычисления Е call E_vek(E,ko,kozn) call А_МАТ(А,ko,kozn) call C_VEK(B,ko,kozn) call D_VEK(D,ko,kozn) call DMPRV (A, B, CI, 5, 5) call DMPRV (A, D, C2, 5, 5} EA1C=0. EA1D=0. WRITE(, 300) (cl(ji),c2(ji),B(ji),d(ji),ji=l,5) format (' cl= \gl2.6,' c2= \gl2.6,' B= \gl2.6,' d= ',gl2.6) WRITE!,301) (ia(kl,ji),ji=l,5),kl=l,5) format С a= o,/,5(gl4.6)) WRITE(,302) (c(ji),ji=l,6(ko-kozn + 2 )) format С c= \6gl2.6) WRITE (, 372) (FlTFl (ji.), ji=l, 6 (ko-kozn + 2 )} 372 format С F1TF1- \6gl2.6) DO 1 1-1,5 EAlC = EAlC + E(I)C1(I) EA1D = EA1D + E(I)C2(I) WRITE(,151} write(,155) GG ,BETA, EAlC, / beta, Fll, beta, EAlD,alfa,ALFN 151 format<1 в Gl_ ->',/,' ( GG - beta * EAlC} / ',/, /' [ beta * Fll} - beta * EA1D + znk_alalfa ALFN ',/) format(3gl4.8,/,5gl2.6,gl3.3) R1NEV= znak(GG - BETA EAlC) С / /(BETA + Fll - BETA * EA1D + znk_al * 1. * К * 1. )C DMU(1,1} минус > - С 2 знаки минус - на + перед alfa / /(BETA * Fll - BETA * EA1D + znk_al * ALFA" К * dmu(l,l)) R10ZZ = ROZ(KO+1, 2} + R1NEV ~ write(,156) rlnev,R10ZZ formatC в Gl_ => rlnev,R10ZZ => o, 2gl4 . 6) с вычисление комланент от Y,Z,Vx,Vy,Vz С A-l С - A-lDq* с А-1С - A-1DR100Z С А-1С --> С A-1D -> DO 91 L=2,6 91 ROZZ(L)= Cl(L-l) - C2(L-l)R1NEV ROZZ(1)-RIOZZ WRITE(,602} rlnev, (ROZZ(ji), ji=2,6> 602 format (' в Gl_ поправка ROZZ= ',/,6gl6.8) WRITE(,600) (ROZ(ko+1,1+ji), ji=l,6) format С в Gl_ вектор оценки ROZ= ',/,6gl6.8) DO 71 L=2,6 71 ROZZ(L) = ROZ(KO+1,1+L) +ROZZ(L) WRITE(,601) (ROZZ(ji),ji=l,6} format (' в Gl_ вектор оценки ROZ2" ',/,6gl6.9) ko = ko return end SUBROtIT 1KB agli(ko,kozn) implicit real8(a-h,o-z) common/c4/hfdt(6, 96),POP(6) common/c/r(16,7),hf(96,6},022(16,7),roz(16,7) с матрица перехода hf_obr(96,6} между t и ti i=l,k common/gg/gli(16),gli_(16),FlTFl(16) common/newz/c(96) DIMENSION A(6),D(6) do 8 L=l,ko-kozn + 2 gli(L) - 0. do 22 jk=l,6 d(jk)-r(kozn+L-1,1+JK) d(jk) - C(6(L-IJ+JK) 22 A(JK) - HFdt ( 1 ,6(L-l)+ JK ) DO 33 IK=1,6 33 gli(L) = gli(L} + D(IK)A(IK) write(,303) (A(KL),KL-1,6) 8 continue 303 FORMATC в GlI,A-',6gl2.6) RETURN END SUBROUTINE agl i(ko,kozn) implicit real8(a-h,o-2) common/c4/hfdt(6,96),POP(6) common/e/r(16,7} ,hf(96,6}, ozz(16, 7),roz(16,7) с матрица перехода hf_obr(96,6) между t и ti i=l,k common/gg/gli(16) ,gli_(16),FlTFl(16) common/cl/pog(6} common/otlad/npeh, h, ng, nskid common/parsbe/sbal COMMON/CSALOB/HFOB(96,6) COMMON/CONST/AM,DM0 (6,6),DX(6,6},WOS(6) common/newz/с(96) common/paratm/sun(2),ap,f1,fsh,pr,natm,ndate(3) dimension rvg(6) ,RVA(6} external fsbal DIMENSION D(6),cp(96) DIMENSION CC{6) с тут нужно прогнозы векторов измерений на момент оценки tc исправл на tnpor natm=l write(,156) h,ng,ko 156 formate в aGl_i => h,ng,ko => ,gl4.6,2i4) do 212 i = kozn , ko+1 t=r(i,1) tv = r(ko+1,1) do 123 MC=1,6 123 rvg(MC)=r(i,MC+l) call prog$t(tv,t,rvg,rva,U,H, ndate,nskid,ng,fsbal) do 124 n=l,6 124 cp { 6( i - kozn ) + n ) = rvg(n} - roz (ko+1, n+1) 212 continue do 8 LL=1, ko-kozn + 1 с тут нужно исправить на прогноз матрицы из tM3M a t* gli_(LL) - 0. do 122 JK=1,6 d(jk) - CP(6(LL-1)+JK) CC(JK) = HFOB( 6(LL-1)+1,JK) 122 CONTINUE DO 33 IK=1,1 gli_[LL> = gli_(LL) + D(IK) * 1. / FlTFl(LL) 33 continue write(,303) (D(IK),IK-1,1} 8 continue 303 FORMATC б G1I_, D-', 6gl2.6} WRITE (304) (G1I_(LR) , LR = 1 , KO-KOZN +2) 304 format С в gli_,GlI_- 6gl2.6) WRITE(,302) (gli_Jji),ji=l,ko-kozn+2) 302 format (' gli_= ',6gl2.6} RETURN END с подпрограмма вычисления вЕКТОРА Е subroutine Е vek(Е,ko,kozn) implicit real8(a-h,o-2) cammon/c/r(16,7),hf(96,6),ozz(16,7),roz(16,7) common/c4/hfdt(6, 96), POP(6) dimension A(6),в(6},e(5) do 3 jk=l,5 e(jk) =0. do 8 L=l, ko - kozn + 2 do 7 K2 = l,6 7 а(K2) = HF(б(L-l) + K2 , 1) do 6 k2=l,6 6 b(k2) - HFDT ( jk + 1 , 6(L-l} + k2 } do 15 k2-l,6 15 e(jk} - e(jk) + a(k2)b(k2) 0 continue continue return end с подпрограмма вычисления МАТРИЦЫ A-l subroutine Л MAT(А,ко,kozn) implicit real8 (a-h,o-z) eoinmon/c/r (16,7) ,hf(96, 6),ozz(16,7),roz(16,7) dimension A(5,5),B(6),C(6) JK=1,5 do 3 common/c4/hfdt(6, 96), POP(6) dimension L(5),M(5) do 3 IK=1,5 A(jk,ik) = do 7 K2 = 1 , 6 JK) + k2 ) 1 , 6 A(jk,ik)=A(jk,ik) + AJI call DMINV(A,5,DD,L,M) do 8 LL = I , ko-kozn + 2 B(k2) = HF(6(LL-1) + K2 , 1 + do 6 k2=l,6 6 C(k2) = HFdt( IK+1 , 6(LL-1) AJI=0. do 15 k2 = 15 AJI = AJI + B(k2)C(k2) continue 3 CONTINUE return end подпрограмма вычислении вЫЧИСЛЕНИЕ с subroutine С VEK(CC,KO.KOZH) common/newz/c(96) implicit real8 (a-h,o-z) common/c/r(16,7) ,hf(96, 6),ozz(16,7),roz(16,7) common/cJ/hfdt{6, 96) ,POP(6) CC(jk) = 0. dimension CC(5),B(6),X(6) do 3 jk=l,5 do 8 L = 1 , ko - kozn + 2 do 7 kl-1,6 7 B(K1) = HFDT (JK + 1 , 6 (L-l) +kl ) CC(jk) = CC(JK)+ CCC do 6 k2-l,6 6 X(k2) = С (6* (L-l)+ K2 ) CCC=0. do 15 k2 = l,6 15 CCC - CCC + B(k2)X(k2) 8 continue 3 continue return end С подпрограмма* вычисления D subroutine D VEK(D,ko,kozn) implicit real8 (a-h,o-z) common/c/r(16,7) , hf(96,6),ozz(16,7),roz(16,7) common/c4/hfdt(6,96J,POP(6) dimension D(5),B(6) dimension С(6) do 7 k2=l,6 D(jk) = 0. + K2 , JK + 1 ) 6 (LL-1) + K2 do 15 k2=l, 6 в continue return end do 8 LL = 1 , ko do 9 k2=l,6 kozn + 2 9 ) 15 Djk = Djk + B(k2)C(k2) do 3 jk=l,5 в(k2)=HF{6(LL-1) C(k2) = HFDT(1, DJK=0 D(jk)-D(JK) +? DJK 3 CONTINUE с подпрограмма вЫЧИСЛЕНИЕ SUM Fll(i) subroutine Fll I(Fll,ko,kozn) implicit real8 (a-h,o-z) common/c/r(16,7) ,hf(96, 6),ozz(16,7),roz(16,7) соштоп/с4/hfdt(6, 96), POP(6) dimension B(6),X(6) F11=0. do 8 L = 1 , ko - kozn + 2 do 7 kl=l,6 7 в(Kl)-HF(6(L-l)+K1, 1) do 6 k2=l,6 6 X(K2)=HFDT(1,6(L-l)+K2) FF-0. do 15 k2=l,6 15 FF = FF + B(k2)X(k2) F11-F11+FF 8 CONTINUE CONTINUE return end FUNCTION FI X L(I,L,KO,KOZN) implicit real8(a-h,o-z) common/c4/hfdt(6,96), POP(6) common/c/r(16,7),hf(96, 6), ozz(16,7),roz(16,7) с матрица перехода hf_obr(96,6) между t и ti i=l,k COMMON/CBALOB/HFOB(96, 6) COMMON/CONST/AM, DMU(6,6), DX(6,6), WOS(6) common/FIL/FI1L_F1,FI1L,EA1FL, EA1D,Fill common/gg/gli(16), gli_(16), F1TF1{16) DIMENSION FF(6),D(5) F111=F11 call call A_MAT(A,ko, kozn) DO 1 11-1,5 DO 1 J=l,6 call D_VEK(D,ko,kozn) EA1=0. DO 4 J-1,5 EA1 - EA1 + E(J) * A(J,II) 3 EA(II) = EA1 DO 5 EA1C=0. DO 6 J=l,5 EAC(II) = EA1C call DMPRV(A,D,C2,5,5} DO 2 11=1,5 2 EAlD = EA1D + E(I1) * C2(I1) DO 10 IK=1,KO-KOZN+l обнуление члена в HFOB(1,1)> DO 12 LO=* 1, 6 12 FF(LO) = HFOB(6(IK-1)+1, LO) DO 11 LO=l,6 DIMENSION E(5), A(5,5), C2(5) DIMENSION EA(5),EAC(6),С(5,6) 1 C(I1,J) DO 3 11=1,5 CALL F11_I( Fll, KO, KOZN ) E vek(E,ko,kozn) 11=1,6 = HFDT( 11+1 , 6(I-1)+J ) EA1FL=EAC(L) EA1C я EA1C + EA(J) * C(J,II) FlTFl(IK)-O. FF{1) EAlD=0. U FlTFl(IK) =o FlTFl(IK) + FF(LO) * FF(LO) * DX(LOrLO) С 2 ДЕЛЕНИЕ HA DX(1,1J НОРМИРШЦЕГО КОЭФ 10 FlTFl(IK) - SQRT(FlTFl(IK)/DX(1,1)) FI1L=HFDT(1,6(1-1) +L) FIlLOB=HFOB(6(1-1)+1, L) С обнуление члена в HFOB(l,l)> iЈ ( L .EQ. 1 ) FI1LOB = 0. NN-KO-KOZN+1 С знаки минус - из за - alfa в + с FI_I_L=-(F11-EA1D)FI1L0BDMU(1,1) / FlTFl(I)+NN(FI1L-EA1FL) С знаки минус - из за - alfa FI_I_L=(F11-EA1D)FI1L0BDHU(1,1) / FlTFl(I)-Nil{FI1L-EA1FL) с доработанный вариант с правильной дисперсией при alfa=0 С И знаком минус (-> При FIlL_Fl DMU(1,1) МИНУС - НА + И DMU(1,1) с sigp - > dmu(1,1) FI1L_F1 = ( FI1LOB * dmu(l,l) ) / FlTFl(I) RETURH END с Подпрограмма вычисления параметра alfa-optiшиш SUBROOTIHB ALF OPT{AL OP,SIGP,SIGSK,KO,KQgH, sig_2_dЈ ) implicit real8 (a-h,o-z) common/FIL/FI1L_F1, FI1L,EA1FL,EA1D,Fill common/ALL/AL(4, 6,16) DO 1 1= 1, KO - KOZN + 1 DO 1 L=l,6 AL(1,L, I)=FI_I_L(I,L,KO,KOZN) AL(2,L, I)=FI1L~F1 AL(3,L,I)=FI1L AL(4,L,I)=ЈA1FL 1 CONTINUE AL_HI =0. AL ZN = 0. DO 2 I = 1 , KO - KOZN + 1 DO 2 L - 1 , 3 AL_HI = AL_HI + SIGP (AL(3,L,I) - AL{4,L,I))AL(1,L,I) / + SIGSK (AL(3,L+3,1) - AL(4,L+3,I))AL(1,L+3,I) 2 AL_ZN = AL__ZN + SIGP AL (2, L, I) \AL (1, L, I) + SIGSK AL (2, L+3, I) AL (1, L+3,1) С > ~~ С DMU(1,1) МИНУС - HA + И DMU(1,1) с AL OP - (AL HI/AL 2N) AL_OP " - (AL_HI/AL_ZN) aig_2_df=al_zn с Знак второй производной= RETURN END С программа* алгоритма вычисления навигационных решений в НП subroutine korka4(vl,v2,v3,v4,v5,v6,dx,dy,d2) implicit real8 (a-h,o-z) C0MM0N/XYZ1234/X, Y, Z,XC1,YC1,ZC1,XC2,YC2,ZC2,XC3,YC3,ZC3, /ХС4,YC4,ZC4 write(,817) X,Y, Z,XC1,YC1,ZC1,XC2,YC2,ZC2,XC3,YC3,ZC3, /ХС4,YC4, ZC4 817 format (' XYZ 1234 ? KORKA4' ,5 (/3Ј28.12)) 19700. + V6 19700. + V5 19700. + V4 write(3,817) X,Y, Z,XC1,YC1,ZC1,XC2,YC2,ZC2,XC3,YC3,ZC3,XC4,YC4,ИС4 ROCl_2 = XC1XC1 + YC1YC1 + ZC1ZC1 ROC2_2 = XC2XC2 + YC2YC2 + ZC2ZC2 ROC3_2 = XC3XC3 + YC3YC3 + 2C3ZC3 ROC4_2 = XC4XC4 + YC4YC4 + ZC4ZC4 dR21 = 27141.296947640508802112214488 + VI dR31 = 27141.296947640508802112214488 + V2 dR41 = 27141.296947640508802112214488 + V3 A21 =0.5 * ( ROC2_2 - ROCl_2 - dR21dR21 ) A31 = 0.5 ( R0C3_2 - R0C1_2 - dR31dR31 ) A41 = 0.5 ( ROC4_2 - ROCl_2 - dR41dR41 ) write(,10) A21,A31,A41 write(3,10) A21,A31,A41 10 format (' AR21,AR31,AR41 = ' ,3(/?26.11)) DET=(XC2-XC1)(YC3-YC1)(ZC4-ZC1)+ (XC4-XC1)(YC2-YC1)(ZC3-ZC1)+ / (XC3-XC1)(YC4-YC1}(ZC2-2C1)- (XC4-XC1)(YC3-YC1)(ZC2-ZC1)- / (XC3-XC1)(YC2-YC1)(ZC4-2C1)- (XC2-XC1)(YC4-YC1)(ZC3-ZC1) DET_1=1./DET B0X=( A21(YC3-YC1)(ZC4-ZC1) + A41(YC2-YC1)(ZC3-ZC1) + A31(YC4-YC1)(ZC2-ZC1) - / A41(YC3-YC1)(ZC2-ZC1) - A31(YC2-YC1)(ZC4-ZC1) - A21(YC4-YC1)(ZC3- ZC1)}DET_1 BlX-( dR41(YC3-YC1)(ZC2-ZC1) + dR31(YC2-YC1)(ZC4-ZC1) + / dR21(YC4-YC1)(ZC3-ZC1) - dR21(YC3-YC1}(ZC4-ZC1) - / dR31(YC4-YC1)(ZC2-ZC1) - dR41 (YC2-YC1)'(ZC3-ZC1) / )DET_1 B0Y=( A31(XC2-XC1)(ZC4-ZC1) + A21(XC4-XC1)(ZC3-ZC1) + / A41(XC3-XC1)(ZC2-ZC1) - / A31(XC4-XC1)(ZC2-ZC1) - A21"(XC3-XC1)(ZC4-ZC1) - / A41(XC2-XC1) (ZC3-ZC1) ПрИЛОЖ. - в / > DET_1 B1Y( dR31 (XC4-XC1) * (ZC2-ZC1) + dR21[ХСЗ-XCIJ (ZC4-ZC1) + / dR41(XC2-XC1)(ZC3-ZC1} - dR31(XC2-XC1)(ZC4-ZC1) - { dR21(XC4-XC1)(ZC3-ZC1) - dR41(XC3-XC1)(ZC2-ZC1) )DET 1 BOZ=( A41(XC2-XC1)(YC3-YC1) + A31 (YC2-YC1) MXC4-XC1) + f A21(YC4-YC1)(XC3-XC1) - / A21(XC4-XC1)(YC3-YC1) - A41(YC2-YC1)(XC3-XC1)- / A31(YC4-YC1)(XC2-XC1) f )DET 1 B1Z=( dR21(XC4-XC1)(YC3-YC1J / + dR41(XC3-XC1)(YC2-YC1) + dR31(XC2-XC1)(YC4-YC1) / - dR41(XC2-XC1)(YC3-YC1) - dR31(XC4-XC1)(YC2-YC1) / - dR21(XC3-XC1)(YC4-ZC1) )DET_1 С ARl = 1 - B1XB1X - B1YB1Y - B1ZB1Z BR1= - 2,{ (B0X-XC1)B1X + (BOY-YC1)B1Y + С / (BOZ-ZCl)BlZ ) CR1 = - ( [BOX-XCI) 2 +o (BOY-YCl) 2 + [BOZ-ZCl) 2 ) write(3,3171 ARl, BR1,CR1,BRlBRl-4AR1CR1,xc3 write(,317} ARl, BR1,CR1,BR1BRl-4AR1CR1,xc3 317 format (' . ARl,BR1,CR1,DIS,xc3 = \/,3G29.19,2G29.12) Rl_l = ( -BR1 + DSQRT(BRlBRl-4ARlCRl) )/( 2AR1 ) Rl_2 = ( -BR1 - DSQRT(BRlBRl-4ARlCRl) )/( 2AR1 ) XR_1 " B0X+B1XR1_1 XR_2 = B0X+B1XR1 2 YR_1 = B0Y+B1YR1_1 YR_2 =? B0Y+B1YR1_2 ZR_1 = B0Z+B1ZR1_1 2R_2 = B0Z+B1ZR1_2 RR_1 = SQRT ( XR_1* * 2 + YR_1*2 + 2R_l+2 ) RR_2 = SQRT \| XR_2 * * 2 + YR~22 + ZR~22 ) DEL_1 = ABSf 67 00. - RR_1 ) DEL_2 - AB3( 6700. - RR_2 ) IF(DEL_1 .LE. DEL_2) GOTO 2 XSL=XR_2 " YSL=YR 2 ZSL=ZR 2 GOTO 3 XSL=XR_1 Y3L-YR_1 ZSL=ZR_1 DX=X-XSL DY=Y-YSL 0Z=Z-ZSL write(917) XR 1,YR_1,ZR_1,XR_2,YR_2,ZR_2 write(3,917) XR~1, YR_1,ZR_1,XR_2,YR_2, ZR_2 917 format С . XR_1,YR_1,ZR_1,XR_2,YR_2,ZR_2',/,2(3f18.5/)) write(,417) XSL,YSL,ZSL write(3,417) XSL,YSL,ZSL 417 format (' \/,3f27.8) return. end function gn(ayy,azz) implicit real3 (a-h,o-z) call gr(ayy,gl) call gr(azz,g2) gn=cos(23.1416gl)sqrt(-2alog(g2)) return end Приложение Г Координаты навигационных спутников х^, ycj, z^ ( 1 ~ 2, 3,4), соответствующие Зб-ти вариантам равномерно распределенным по плоскости местного горизонта спутника потребителя, и их схематичное расположение в проекции на плоскость OXY (равносильно плоскости Отп) 1) 2) (Хс2 , Ус2, Zc2) = (26400., 0, 13000.); (Хс2 , Ус2 , Zci) - (26400., 0., 13000.); (ХсЗ , УсЗ , 2^3 ) = (0., 26400., 13000.); (ХсЗ , УсЗ , 2сЗ ) ~ (0., 26400., 13000.); (Хс4 , Ус4,гс4) = (-26400., 0, 13000.); (Xrf , Ус4 , Zc4 ) = (0., -264 00., 13000.); 3) 4) (ХС2 , УС2, ZC2) = (26400., 0., 13000.); (Хсз , Уй, ) = (0., 26400., 13000.); (Хс4, Ус4, Zrf) = (18667.61902, 18667.61902, 13000.) (xci, Ус2, zc2) = (26400., 0., 13000.) (ХсЗ , Усз, z^ ) = ( 0.0, 26400., 13000.) (хы, уы, z^) = (-18667.619, -18667.619, 13000.) 5) ; 6) (хс2 , Ус2, ZC2 ) = (26400., 0., 13000.); ? (х^, ул, ^й) = (-26400., 0., 13000. ); (ХсЗ , ус3, ) = (0., 26400., 13000.); j (хс3, усз, za) = (0., -26400., 13000.); (Хс4, Ус4, zc4) = (-13200., -22863.0706, (хы , Ус4, z^) = (26400., 0., 13000.) 13000.); : 7) ? 8) (Хс2, Ус2 , ) = (-22863.07065, -13200., ; (х^, ус2 , т-а ) = (-13200., -22863.07065, 13000.); 13000.); (ХсЗ , усз,^) = (0, -26400., 13000.); (хс3 ,уез.хсз) = (0.,-26400., 13000.); (Хс4, Ус4, Zc4> = (-18667.61902, (Хс4,Ус4, 2^) = (-18667.61902, -18667.61902, 13000.) ; -18667.61902, 13000.) 9) * ' 10)" (Хс2, Ус2 , Zc2 ) = (22863.07065, -13200.,; (хй, уС2, = (-13200., 22863.07065, 13000. 13000.); ); (Хсз , Усз, ) = (0., 26400., 13000.); (Хс3, Усз, ) = ( 0., 26400., 13000. ); (х^, уы , гы) = (-22863.07065, -13200., (хм, уС4, z^) = (-22863.07065, -13200., 13000. 13000.) ) 11) : 12) (Хс2, УсЗ , ) = (-13200., 22863.07065, ' (Хс2, ус2 , ъл ) = (-22863.07065, -13200., 13000.); ; 13000.); (ХсЗ , Усз, 2сз) = (0., -26400., 13000.); (Xc3 , Усз, z^) = (0., 26400, 13000. ); (Хс4, Уы , Z) = (13200., -22863.07065, (х^, уы , гы) = (-13200., -22863.07065, 13000.) 13000.) 13) 14) (Хс2, Ус2 , ) = (13200., -22863.07065, {ха, yc2 , Zc2 ) = (18667.61902, 18667.61902, 13000.); 13000.); (хсз , Усз, 2^з) = (0.,-26400., 13000.); ' (хс3 , Усз, Ъз ) = (0., 26400., 13000.); (Хс4, Ус4 , Zc4) = (22863.07065., -13200, (Хс4, ус4, ъ) = (22863.07065,13200., 13000. ) 13000.) 15) 16) (хс1, Ус2 , Zc2) = (18667.61902, 18667.61902, (xc2, yc2 , z^) = (18667.61902, 18667.61902, N 13000.); 13000.); Ч (Хсз ,ycj,Zc3 ) = (0., 26400., 13000.); (x^ , y^, z^) = (0.,-26400., 13000.); (xo4, Ус4 , ZC4) = ( 13200., 22863.07065, (Xc4tyc4,Zc4) = (18667.61902, J3000.) _ -18667.61902,13000.);_ __ 17) "" 18) ~ ' ' " * (хй,УС2,2й) -(18667.61902, (xc2,ye2,zei) =(18667.61902, -18667.61902,13000.); 18667.61902, 13000.); (хсз, Усз, Zcj) = (0.; 26400., 13000.); (Xc3 , yc3, za) - (0., 26400., 13000. ); (хы, yc4, z) = (-18667.61902, (xc4, yc+, z^) = (-18667.61902, -18667.61902,13000.); 18667.61902,13000. ); 19) 20) (Хсг.УсЗ,Za) = (22863.07065, ! (x^,Ус2,za) =(-18667.61902, -13200, 13000.); -18667.61902, 13000.); (Хсз , Усз, ze3) = (0., 26400., 13000.); i (x^ , Ус3, Zc3) = (0., 26400., 13000. ); (xc4, yC4, zc4) = (-22863.07065, : (xc4j Ус4, z) = (22863.07065, 13200., 13000.); 1 13200., 13000.); 21) 22) (Хс2,УС2,2с2) =(18667.61902, (Хс2,Уа>2сг) = (-18667.61902, -18667.61902, 13000.); -18667.61902, 13000.); (Хсз , Усз, z) = (0., 26400., 13000.); ; (x^ , Усз, z^) - (0., 26400., 13000. ); (Xrf, yc4, Zc4) - (-18667.61902, : (xc4, yc4, zc4) = (18667.61902, 18667.61902, 13000.); 18667.61902, 13000.); 23) . 24) (Xc2, Ус2 , ze2 ) = (-18667.61902, (xC2, Ус2"zC2) =(-18667.61902, 18667.61902, 13000.); -18667.61902, 13000.); (Хсз , Усз, Zc3) = (0., -26400., 13000.); (x^ , Уе3, z^) = (0., -26400., 13000. ); (Xc4) yc4, zc4) = (18667.61902, (xc4, yc4, z^) = (18667.61902, -18667.61902, 13000. ); 18667.61902, 13000.); 25) 26) (Xci, Ус2, zc2) = (-22863.07065, 13200., (xc2) yc2, zc2) = (18667.61902, 13000.) -18667.61902, 13000.); (Хсз , Усз, Zc3) = (0., 26400., 13000.); (Хсз , yc3, zc3) = (0., 26400., 13000.); (Xc4, Ус4, Zc4) = (13200., -22863.07065 , (x^, yc4, zc4) = (-22863.07065 , 13200., 13000.); ; 13000,); 27) 28) (xc2) Ус2 , ze2 ) = (13200., -22863.07065, (xc2, Ус2, zc2) = (0., -26400., 13000.); 13000.); ' (Хсз , Усз > Zc3) = (0., 26400., 13000.); fe , Усз, zc3) = (0., 26400., 13000.); ; (x^, yc4 , zj) = ( -13200. , -22863.07065, (xc4, Ус4 " = (-13200., -22863.07065, i 13000.); 13000.); ; 29) 30) (Xg2, yc2 , z^2 ) = (13200., 22863.07065, (xc2) yc2 , zc2 ) = (13200., 22863.07065, 13000.); 13000.); (Хсз , Уез, z,3) = (0., 26400., 13000.); (xc3 , ye3, z^) = (0., 26400., 13000.); (Xc4, Ус4 , z^) = (-13200., 22863.07065, (xe4, yc4, zc4) = (0.,-26400., 13000.); 13000.); (Xc2,yc2,ze2) = (0., -26400., 13000.); (ХсЗ , УсЗ, Zc3) = С 0.26400., 13000.); (xc4,ye4,zc4) = (18667.61902 -18667.61902, 13000.); 32) (х,2, Ус2,2,2) = (0., - 26400., 13000.); (ХсЗ , Усз, zc3) = ( 0., 26400., 13000.); (Хс4, Ус4 , Ze4) = (- 22863.07065, 13200., 13000.); 33) 34) (Хсз, уС2, zc2) =(0., 26400., 13000.); : (хс2, ус2, Zc2) =(0., 26400., 13000.); (хс3 > Усз, zc3) ~ (-18667.61902, : (хс3 , ус3, z^) = (-18667.6I902, 18667.61902, 13000.); ; 18667.61902, 13000.); (Хс4, Ус4 , Z,) = (-22863.07065, 13200.,' (х^, ус4 , z^) = ( -13200., 22863.07065, 13000.); 13000.); 35) ~~ " 36) (Хсг.усг.гй) =( 0., 26400., 13000.); : (х^, ус2, z^i) =( 0., 26400., 13000.); (хсз, Усз, zd) = (-22S63.07065, 13200., , : (х"д , yc3, zc3) = (-18667.61902, 18667.61902, 13000.); ; 13000.); (Xri, Ус4 , Zc4) = ( -13200, 22863.07065, : (х^, уС4, = (-26400., 0., 13000.); 13000.);
<< Предыдушая
	= К содержанию =
Информация, релевантная "Приложение в Текст программы"
Приложение 1 Тексты программ расчета координат векторов сдвигов генераторов ПСП GMW Программа расчета координат сдвигов для N=8 и т=4. #include #include static unsigned int sqw[8]; static unsigned int bas[18]; void multi_xa(int); void multi_uv( unsigned int, unsigned int, unsigned int ); void qdr( unsigned int ); static unsigned int x=l,vr=2,ur,zr=2,vt; main() { intij^i; sqw[0]=l; введение приложения вынесены: выкладки математических выражений из третьей главы; тексты разработанного программного комплекса, включающего модули : вычисления навигационной оценки с использованием средневзвешенного МНК; регуляризирующего алгоритма вычисления навигационной оценки предложенной в работе; алгоритма вычисления навигационных решений в НП; реализации методики вычисления статистических 3.6 Область использования регуляризирующего алгоритма и формирование требований к БЦвМ для его реализации приложение в) и времени счета на ПЭвМ. Требования к вычислительным ресурсам предъявляются выше в сравнении с традиционно используемым алгоритмом сглаживания, основанном на средневзвешенном МНК; по памяти в 1,5 раза; по времени вычисления в 3-4 раза без выбора значения сомножителя а при "стабилизирующей" части критерия. Значение параметра регуляризации а, используемого алгоритмом, определяется 4.1 Анализ ковариационных матриц навигационных решений при различных созвездиях опрашиваемых НС приложение Г). Для статистического вычисления значений математических ожиданий (Мх, My, Mz), дисперсий (Dx, Dy, Dz) и коэффициентов корреляции (гху, гм, Ггу) для навигационных решений проводилось статистическое моделирование со случайными величинами Vi, V2, V3, V4, Vj, V6. При этом моделировании случайные величины Vj, ..., V^ формировались в соответствии с нормальным законом распределения, с Gopher приложении 4.6. В ответном письме вам пришлют корневое меню Gopher-сервера этого узла. Выбрав интересующие вас подпункты в этом меню, вы отмечаете их буквой «х» («икс») прямо в тексте и посылаете письмо обратно на сервер. В ответ вам придут тексты выбранных подменю либо текстовые файлы, если указанный вами пункт ведет к файлу. Естественно, такой способ имеет ограничения; например, пункты, ведущие Факс-программы для Windows приложения Windows, позволяет гораздо удобнее и эффективнее манипулировать с факсами. Происходит это следующим образом. При свой установке факс-программа для Windows вводит в состав системы специальный драйвер, который с точки зрения Windows представляет собой обычный драйвер принтера. Таким образом, у вас появляется как бы еще один принтер, который всегда можно выбрать в окне Printer Setup любой Факс-программы для DOS приложениями. К сожалению, факс-программы для DOS крайне неудобны именно тем, что факс для них — просто графический файл (т. е. «картинка»), и поэтому перевести (импортировать) в факсовый формат обычный файл с текстом не так-то просто. Почти все факс-программы позволяют импортировать обычный ASCII-текст, но если вы захотите отправить факсом документ, подготовленный, скажем, в Microsoft Word, вас Кодировки кириллицы приложения, работающие с русским языком, обязаны понимать эту кодировку без перевода. В русскоязычном WWW исторически утвердилось «двоевластие» кодировок — любой WWW-сервер должен предлагать посетителям версии своих страниц как в кодировке КОИ8, так и в СР1251 (а в идеале — ив остальных кодировках, о которых ниже). Однако в почте и телеконференциях нельзя пользоваться никакой другой кодировкой, Список используемых источников приложения. -М.: Наука, 1978, -206 с. Инженерный справочник по космической технике/ Под ред. А.в. Солодова. -М.: воениздат, 1977, - С. 430 Космические навигационные системы, учебник/ Под ред. JI.M. Романова, Министерство обороны РФ, 1994- С. 240 Лидов M.J1. К априорным оценкам точности определения параметров по методу наименьших квадратов // Космические исследования. -1964, Т. II, вып. 5, С. Что есть в WWW текст или узнать все о человеке, которого ищете. В конце концов, источником этой информации, вполне вероятно, станете вы сами — акт публикации в WWW невероятно прост и удобен, а отклик аудитории никогда не заставляет себя долго ждать. Иными словами, на вопрос, вынесенный в заголовок раздела, можно ответить очень коротко — в WWW есть все или, по крайней мере, все, что нужно вам. Тем не менее

Приложение в Текст программы

Информация, релевантная "Приложение в Текст программы"